[發明專利]一種高效便捷的簡易機器人標定方法有效
| 申請號： | 201711070239.6 | 申請日： | 2017-11-03 |
| 公開（公告）號： | CN107717993B | 公開（公告）日： | 2021-02-12 |
| 發明（設計）人： | 谷菲;朱路生 | 申請（專利權）人： | 成都卡諾普自動化控制技術有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230 | 代理人： | 徐金瓊;劉東 |
| 地址： | 610000 四川省*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 高效 便捷 簡易 機器人 標定 方法 | ||
1.一種高效便捷的簡易機器人標定方法，其特征在于：包括如下步驟：
步驟1：在機器人末端和固定點安裝測量工具后，保持兩個測量工具尖點相對狀態手動示教機器人，記錄機器人零位和不同姿態下N點對應的旋轉角度、關節數據和關節軸數據，N點為機器人可達空間內的任意一個固定點；
步驟2：根據關節軸數據構造各軸齊次矩陣后將其順次相乘得到保證N點在同一個大地坐標系的整體齊次矩陣；
步驟3：給定已知的基礎數據，構造基于整體齊次矩陣的表征具體坐標和姿態的正運動齊次矩陣；
步驟4：將誤差參數加上關節數據得到關節角度矩陣，將其代入正運動齊次矩陣尋優后得到誤差，將其補償到機器人零位完成標定。
2.根據權利要求1所述的一種高效便捷的簡易機器人標定方法，其特征在于：所述基礎數據包括機械各軸減速比和連桿參數。
3.根據權利要求2所述的一種高效便捷的簡易機器人標定方法，其特征在于：所述步驟1包括如下步驟：
步驟1.1：在機器人末端法蘭安裝測量工具一，在機器人運動范圍內的固定點安裝測量工具二；
步驟1.2：始終保持測量工具一的尖點和測量工具二的尖點相對，手動示教機器人，記錄機器人零位和不同姿態下N點對應的旋轉角度、關節數據和關節軸數據。
4.根據權利要求3所述的一種高效便捷的簡易機器人標定方法，其特征在于：所述步驟2包括如下步驟：
步驟2.1：根據各軸的關節軸數據構造表示關節旋轉相應角度后相對大地坐標系的各軸齊次矩陣；
步驟2.2：將各軸齊次矩陣順次相乘得到保證N點在同一個大地坐標系的整體齊次矩陣。
5.根據權利要求4所述的一種高效便捷的簡易機器人標定方法，其特征在于：所述步驟3包括如下步驟：
步驟3.1：給定機器人的各軸減速比和連桿長度，基于旋轉角度，將步驟2.1所得的各軸齊次矩陣在大地坐標系下的坐標位置具體化后得到表征具體坐標和姿態的姿態齊次矩陣；
步驟3.2：基于姿態齊次矩陣進行正運動算法得到表征具體坐標和姿態的正運動齊次矩陣。
6.根據權利要求5所述的一種高效便捷的簡易機器人標定方法，其特征在于：所述步驟4包括如下步驟：
步驟4.1：將關節數據和誤差參數相加得到關節角度矩陣；
步驟4.2：將關節角度矩陣代入正運動齊次矩陣進行尋優得到誤差；
步驟4.3：將誤差補償到機器零位完成標定。
7.根據權利要求3所述的一種高效便捷的簡易機器人標定方法，其特征在于：所述測量工具一包括焊槍或者帶尖頭的夾具。
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