[其他]假手自動(dòng)換速增力機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 101985000000043
• 申請(qǐng)日: 1985-04-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN85100043B
• 公開(kāi)（公告）日: 1985-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張濟(jì)川;張偉成;黃靖遠(yuǎn);王興信
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 代理公司: 清華大學(xué)專(zhuān)利事務(wù)所
• 代理人: 付尚新

1、一種用于外動(dòng)力式假手控制的由微型電機(jī)、傳動(dòng)裝置所組成的自動(dòng)換速增力機(jī)構(gòu)，其特征在于：傳動(dòng)裝置中有一個(gè)由前級(jí)定軸齒輪傳動(dòng)、后級(jí)形星齒輪傳動(dòng)和兩層相互串聯(lián)的雙向超越離合器組成，能通過(guò)彈性元件和撥爪切換傳動(dòng)路線，改變傳動(dòng)比的自動(dòng)換速增力機(jī)構(gòu)。

2、按權(quán)項(xiàng)1所述的自動(dòng)換速增力機(jī)構(gòu)，其特征在于傳動(dòng)系統(tǒng)從中心輪〔6〕開(kāi)始分解為兩條傳動(dòng)路線：第一條傳動(dòng)路線由中心輪〔6〕經(jīng)撥盤(pán)〔7〕、彈性元件〔8〕、第一層超越離合器內(nèi)環(huán)〔9〕、滾子〔10〕、外環(huán)〔11〕，再經(jīng)第二層超越離合器內(nèi)環(huán)〔12〕傳至手指機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)沿這條路線傳遞時(shí)，第一層超越離合器處于接合狀態(tài)，第二層超越離合器由于杯形系桿〔14〕的速度低于內(nèi)環(huán)〔12〕而處于分離狀態(tài)，第二條傳動(dòng)路線由中心輪〔6〕經(jīng)行星輪〔16〕、杯形系桿〔14〕、滾子〔13〕和內(nèi)環(huán)〔12〕傳至手指機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)沿這條路線傳遞時(shí)，第一層超越離合器處于分離狀態(tài)，第二層超越離合器處于接合狀態(tài)。

3、按權(quán)項(xiàng)1所述的自動(dòng)換速增力機(jī)構(gòu)，其特征在于兩條傳動(dòng)比不同的傳動(dòng)路線的切換是根據(jù)手指的受力狀態(tài)自動(dòng)進(jìn)行的，當(dāng)手指空載自由運(yùn)動(dòng)時(shí)，彈性元件〔8〕的變形很小，撥爪〔15〕只在兩相鄰滾子〔10〕之間的間隙內(nèi)產(chǎn)生很小的移動(dòng)，不致將滾子撥開(kāi)，因此第一層超越離合器處于接合狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)經(jīng)彈性元件〔8〕沿第一條傳動(dòng)路線傳遞，當(dāng)手指接觸物體時(shí)，由于兩層超越離合器的內(nèi)環(huán)〔12〕和〔9〕受阻，彈性元件〔8〕變形增大，撥爪〔15〕將滾子〔10〕撥開(kāi)，使第一層超越離合器處于分離狀態(tài)，而由于第二層超越離合器的內(nèi)環(huán)〔12〕受阻，杯形系桿〔14〕的速度高于內(nèi)環(huán)〔12〕，因此第二層超越離合器處于接合狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)由第二條傳動(dòng)路線傳遞。