[發明專利]一種水下無人航行器處理器參數調整方法

無效

• 申請號: 201410068792.6
• 申請日: 2014-02-27
• 公開（公告）號: CN103869818A
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發明（設計）人: 林飛宇;江國金;方石;石濤;嚴安慶;張建軍;葉玉玲;羅云虎;陳雯;劉峽;劉璐
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七一〇研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 付雷杰;楊志兵

技術領域

本發明涉及水下無人航行器技術領域，具體涉及一種水下無人航行器處理器參數調整方法。

背景技術

水下無人航行器（UUV）處理器參數通常是在陸地預先設定好，然后在航行中根據實際情況進行調整。然而以往的調整方法是在水下無人航行器回收以后再連接水下無人航行器處理器進行更改。由于水下無人航行器處理器參數的調整往往需要數次試驗才能完成，因此該參數調整方法需要頻繁回收布放水下無人航行器。所以該方法不僅效率很低，而且頻繁回收布放水下無人航行器會明顯增大事故發生概率。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種水下無人航行器處理器參數調整方法，能夠使得水下無人航行器在水中航行過程中對參數進行動態調整。

本發明的水下無人航行器處理器參數調整方法，其特征在于，在水下無人航行器上安裝無線通信裝置的水下電臺、北斗衛星通信裝置的水下終端和水聲通信裝置的水下單元，所述水下電臺、水下終端和水下單元與水下無人航行器處理器通過總線連接；地面上設有地面控制終端、無線通信裝置的地面電臺、北斗衛星通信裝置的地面終端和水聲通信裝置的地面單元，所述地面電臺、地面終端和地面單元與地面控制終端連接；其中，地面控制終端實時跟蹤水下無人航行器，將需要調整的參數指令按照設定的通信協議進行裝幀后形成參數幀，利用無線通信裝置、北斗衛星通信裝置或水聲通信裝置將參數幀發送給水下無人航行器，水下無人航行器接收到參數幀后，解幀獲得需要調整的參數；水下無人航行器處理器獲得需要調整的參數后，向地面控制終端發送參數成功接收信息，并利用得到的參數更新水下無人航行器處理器的參數；

其中，參數幀前兩個字節為幀頭，幀頭為設定的固定值，不同通信方式下的參數幀幀頭不同；參數幀最后一個字節為該幀校驗和字節；

其中，地面控制終端首先利用無線通信裝置進行通信，地面控制終端將參數指令進行裝幀后形成參數幀，發送給水下無人航行器，等待來自水下無人航行器的參數成功接收的返回數據，若在設定時間內未接收到該數據，則改為利用北斗衛星通信裝置進行通信，地面控制終端將參數指令進行裝幀后形成參數幀，通過北斗衛星發送給水下無人航行器，然后等待來自水下無人航行器的參數成功接收的返回數據，若在設定時間內未接收到該數據，則改為利用水聲通信裝置進行通訊，地面控制終端將參數指令進行裝幀后形成參數幀，發送給無人航行器，然后等待來自水下無人航行器的參數成功接收的返回數據，若在設定時間內未接收到該數據，則利用無線通信裝置發送給水下無人航行器處理器；如此往復，直至參數幀發送成功或到達設定的循環次數后，停止傳輸數據；

水下無人航行器實時監測其與所述水下電臺、水下終端以及水下單元數據總線上的數據，當監測到與參數幀前兩個字節一致的兩個字節后，根據這兩個字節的賦值判斷參數幀的通信方式，并按通信方式對應的已知參數幀長度將參數幀保存到臨時數組ReceiveSSTmp中，并進行校驗和判斷，若校驗一致，則解析ReceiveSSTmp數組，獲得用于調整處理器的參數指令；否則不解析ReceiveSSTmp數組，將該數組數據清空。

其中，利用無線通信裝置發送的參數數組DictateRadio共28個字節，具體含義如下：