[發明專利]增強圖像分辨率的系統及方法

有效

• 申請號: 201580079397.0
• 申請日: 2015-04-30
• 公開（公告）號: CN107534764B
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 朱振宇;趙叢;唐克坦
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02;G01S17/10;G01S17/89
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種增強圖像分辨率的方法，包括：

獲得一個場景的一個或多個圖像；及

通過第一成像裝置捕獲所述場景的第一圖像，根據所述第一圖像生成第一深度圖及與所述第一圖像相關的強度圖像；

所述獲得包括捕獲所述場景的第二圖像，根據所述第二圖像生成與所述第二圖像相關的灰度圖像；

計算與所述第一圖像相關的所述強度圖像和與所述第二圖像相關的所述灰度圖像之間的關系，根據所述計算確定所述場景的第二深度圖；

其中所述第二深度圖具有比所述第一深度圖更高的分辨率。

2.如權利要求1所述的方法，其中所述第一成像裝置包括飛行時間ToF相機。

3.如權利要求1～2中任意一項所述的方法，其中所述第二圖像包括紅、綠和藍RGB圖像。

4.如權利要求3所述的方法，其中所述捕獲所述第二圖像包括通過第二成像裝置捕獲所述第二圖像。

5.如權利要求4所述的方法，其中所述第二成像裝置包括RGB相機。

6.如權利要求5所述的方法，進一步包括校準所述第一成像裝置與所述第二成像裝置中的至少一個。

7.如權利要求6所述的方法，其中所述校準包括：獲得所述第一與所述第二成像裝置的坐標之間的轉換關系。

8.如權利要求7所述的方法，進一步包括：

映射所述第二圖像的一個或多個像素到所述第一圖像。

9.如權利要求1所述的方法，其中根據所述計算確定所述場景的第二深度圖包括根據所述計算增強所述第一深度圖的分辨率。

10.如權利要求9所述的方法，其中所述計算包括：

分析與所述第一圖像相關的所述強度圖像的每一個圖像塊和與所述第二圖像相關的所述灰度圖像的每一個對應的圖像塊之間的差別；以及

在與所述第一圖像相關的所述強度圖像的每一個圖像塊和與所述第二圖像相關的所述灰度圖像的每一個對應圖像塊之間生成一個退化模型。

11.如權利要求10所述的方法，其中所述增強包括應用是退化模型的逆矩陣的轉換矩陣到所述第一深度圖的每一個圖像塊中。

12.一種成像分辨率增強設備，包括：

一個或多個處理器單獨地或共同地被配置成用于獲得一個場景的一個或多個圖像及被配置成根據所述一個或多個圖像確定所述場景的第二深度圖，

第一成像裝置，被配置為捕獲所述場景的第一圖像；

第二成像裝置，被配置為捕獲所述場景的第二圖像；

其中根據所述第一圖像生成第一深度圖及與所述第一圖像相關的強度圖像，并且根據所述第二圖像生成與所述第二圖像相關的灰度圖像；

所述一個或多個處理器被配置為計算與所述第一圖像相關的所述強度圖像和與所述第二圖像相關的所述灰度圖像之間的關系，根據所述計算確定所述場景的第二深度圖；

其中所述第二深度圖具有比所述第一深度圖更高的分辨率。

13.如權利要求12所述的設備，其中所述一個或多個處理器被配置成用于自動地生成所述第一成像裝置的所述場景的第二深度圖。

14.如權利要求13所述的設備，其中所述一個或多個處理器被配置成用于自動地校準所述第一成像裝置及所述第二成像裝置中的至少一個。

15.如權利要求14所述的設備，其中所述一個或多個處理器被配置成用于自動地獲得所述第一與第二成像裝置的坐標之間的轉換關系。

16.如權利要求15所述的設備，其中所述一個或多個處理器被配置成用于自動地映射所述第二圖像的一個或多個像素到所述第一圖像的一個或多個像素。