[發明專利]一種機器人執行機構

在審

• 申請號: 201610856711.8
• 申請日: 2016-09-28
• 公開（公告）號: CN107866818A
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發明（設計）人: 柳長慶;蔣志東;張振東;穆松柏;關士學;譚國剛;于吉生;李健;韓崇
• 申請（專利權）人: 遼寧聚龍海目星智能物流科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J19/02;B65G61/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司21002
• 代理人: 何麗英

1.一種機器人執行機構，其特征在于，包括直線驅動機構、基板(2)、夾手I(4)、連桿機構(7)、滑軌(8)及夾手II(11)，其中直線驅動機構、連桿機構(7)及滑軌(8)設置于基板(2)上，所述夾手I(4)和夾手II(11)與所述滑軌(8)滑動連接，所述連桿機構(7)與所述夾手I(4)和夾手II(11)連接，所述直線驅動機構的輸出端與所述夾手I(4)或夾手II(11)連接、并驅動所述夾手I(4)或夾手II(11)沿滑軌(8)滑動，同時所述連桿機構(7)帶動所述夾手II(11)或夾手I(4)沿滑軌(8)向相反方向滑動。

2.根據權利要求1所述的機器人執行機構，其特征在于，所述連桿機構(7)包括中間連桿(71)、轉軸(72)、側連桿I(73)及側連桿II(74)，其中中間連桿(71)通過轉軸(72)安裝在基板(2)上、并且可繞轉軸(72)轉動，所述側連桿I(73)的兩端分別與中間連桿(71)的一端及夾手I(4)鉸接，所述側連桿II(74)的兩端分別與中間連桿(71)的另一端和夾手II(11)鉸接。

3.根據權利要求1所述的機器人執行機構，其特征在于，所述基板(2)上設有用于確定所述夾手I(4)和夾手II(11)的張開與夾持動作位置的電氣限位開關(5)。

4.根據權利要求1所述的機器人執行機構，其特征在于，所述基板(2)上設有用于限制所述夾手I(4)和夾手II(11)運動范圍的機械保護結構(3)。

5.根據權利要求1所述的機器人執行機構，其特征在于，所述基板(2)上設有用于與六軸機器人連接的法蘭連接口(6)。

6.根據權利要求5所述的機器人執行機構，其特征在于，所述直線驅動機構和連桿機構(7)分別位于法蘭連接口(6)的兩側。

7.根據權利要求1所述的機器人執行機構，其特征在于，所述基板(2)的相對兩側設有用于保護物料的壓力保護機構(9)。

8.根據權利要求7所述的機器人執行機構，其特征在于，所述壓力保護機構(9)包括防壓觸桿(14)、擋環(15)、彈簧(16)、觸桿固定架(17)、傳感器(18)及傳感器固定架(19)，其中觸桿固定架(17)和傳感器固定架(19)安裝在所述基板(2)上，所述防壓觸桿(14)的兩端分別穿過所述觸桿固定架(17)和基板(2)上設有的通孔，所述擋環(15)設置于防壓觸桿(14)上、并且位于觸桿固定架(17)和基板(2)之間，所述彈簧(16)套設于防壓觸桿(14)上、并且兩端分別與觸桿固定架(17)和擋環(15)抵接，所述傳感器(18)安裝在傳感器固定架(19)上、并且位于防壓觸桿(14)的上方。

9.根據權利要求1所述的機器人執行機構，其特征在于，所述直線驅動機構為電動缸。

10.根據權利要求1所述的機器人執行機構，其特征在于，所述基板(2)上設有用于防止夾手I(4)與夾手II(11)的運動超出規定位置的電氣保護開關(10)。