[發(fā)明專利]一種AGV智能車的軌跡信息處理控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611146838.7
• 申請(qǐng)日: 2016-12-13
• 公開（公告）號(hào): CN106774316B
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李紅;楊國(guó)青;金榆林;劉玥;呂攀;吳朝暉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 杭州天勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

1.一種AGV智能車的軌跡信息處理控制方法，包括如下步驟：

(1)獲取AGV智能車在圖像中的軌跡信息，對(duì)所述軌跡信息進(jìn)行分段擬合，得到多組依次連接的線段，具體過程為：首先根據(jù)車輛長(zhǎng)度、行進(jìn)速度以及軌跡長(zhǎng)度確定分段步長(zhǎng)，依據(jù)分段步長(zhǎng)對(duì)整個(gè)軌跡信息進(jìn)行分段；然后利用最小二乘法將每段軌跡信息擬合成線段；

(2)對(duì)于任一組線段，提取該線段的斜率slope以及線段上每個(gè)點(diǎn)相對(duì)圖像Y軸的偏移量，進(jìn)而通過坐標(biāo)變換計(jì)算每組線段的決策量，具體過程如下：

2.1 對(duì)線段的斜率slope進(jìn)行坐標(biāo)變換：

若slope≥0，則坐標(biāo)變換后線段的斜率slope'＝1-2arctan(slope)/π；

若slope＜0，則坐標(biāo)變換后線段的斜率slope'＝-1-2arctan(slope)/π；

2.2 通過以下公式計(jì)算坐標(biāo)變換后線段的偏移量X'：

X'＝2X_average/width-1

其中：arctan()為反正切函數(shù)，X_average為線段上所有點(diǎn)相對(duì)圖像Y軸的平均偏移量，width為圖像的寬度；

2.3 根據(jù)斜率slope'以及偏移量X'通過加權(quán)求和得到線段的決策量；

(3)根據(jù)每組線段的決策量通過衰減求和計(jì)算得到整個(gè)軌跡的決策量，進(jìn)而根據(jù)該決策量結(jié)合車輛方向盤角度與轉(zhuǎn)彎半徑關(guān)系，決策出AGV智能車的轉(zhuǎn)向角度和速度并發(fā)送給VCU，由VCU對(duì)AGV智能車的行進(jìn)執(zhí)行控制；

計(jì)算整個(gè)軌跡決策量的具體過程如下：

首先，根據(jù)圖像中各線段與AGV智能車的遠(yuǎn)近關(guān)系，對(duì)所有線段的決策量進(jìn)行排序，由近及遠(yuǎn)依次為A₁,A₂,A₃,…,A_n；

然后，根據(jù)以下公式計(jì)算出整個(gè)軌跡的決策量A：

A＝A₁+αA₂+α²A₃+…+α^n-1A_n

其中：n為線段的數(shù)量，α為設(shè)定的衰減系數(shù)且0＜α＜1。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌跡信息處理控制方法，其特征在于：所述步驟(3)中當(dāng)決策出AGV智能車的轉(zhuǎn)向角度和速度后通過約定好的通信協(xié)議以指令的形式發(fā)送到VCU，由VCU采用增量式PID控制算法對(duì)AGV智能車的行進(jìn)執(zhí)行控制。