[發(fā)明專利]物體檢測(cè)框的生成方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811043506.5
• 申請(qǐng)日: 2018-09-07
• 公開（公告）號(hào): CN109188457B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林堅(jiān)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/88
• 分類號(hào): G01S17/88;G06K9/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的物體檢測(cè)框的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取設(shè)定時(shí)間段內(nèi)雷達(dá)設(shè)備采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀的集合；

從所述集合中獲取無人車距離目標(biāo)物體最近的第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀，獲取通過自動(dòng)檢測(cè)算法得到的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀中目標(biāo)物體對(duì)應(yīng)的第一檢測(cè)框信息；

對(duì)于所述集合中第一時(shí)刻之前的第二時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀，確定第一檢測(cè)框信息是否是有效檢測(cè)框信息；

根據(jù)確定結(jié)果判定是否將第一檢測(cè)框信息作為第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀中目標(biāo)物體的最終檢測(cè)框信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從所述集合中獲取無人車距離目標(biāo)物體最近的第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀，包括：

獲取所述集合中各點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的通過自動(dòng)檢測(cè)算法得到的目標(biāo)物體的檢測(cè)框信息，根據(jù)所述檢測(cè)框信息確定對(duì)應(yīng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀中目標(biāo)物體與無人車的距離；

選取最小距離對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀，作為無人車距離目標(biāo)物體最近的第一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取通過自動(dòng)檢測(cè)算法得到的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀中目標(biāo)物體對(duì)應(yīng)的第一檢測(cè)框信息，包括：

對(duì)以第一時(shí)刻為中心的第一子時(shí)間段內(nèi)各點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的通過自動(dòng)檢測(cè)算法得到的目標(biāo)物體的檢測(cè)框信息進(jìn)行歸一化處理，得到目標(biāo)物體對(duì)應(yīng)的第一檢測(cè)框信息；其中，所述第一子時(shí)間段位于所述設(shè)定時(shí)間段內(nèi)，并且所述第一子時(shí)間段的起始時(shí)刻與所述設(shè)定時(shí)間段的起始時(shí)刻不重合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，對(duì)以第一時(shí)刻為中心的第一子時(shí)間段內(nèi)各點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的通過自動(dòng)檢測(cè)算法得到的目標(biāo)物體的檢測(cè)框信息進(jìn)行歸一化處理，包括：

計(jì)算以第一時(shí)刻為中心的第一子時(shí)間段內(nèi)各點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的加權(quán)系數(shù)；

將第一子時(shí)間段內(nèi)各點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的通過自動(dòng)檢測(cè)算法得到的目標(biāo)物體的檢測(cè)框信息與相應(yīng)加權(quán)系數(shù)進(jìn)行相乘；

將各相乘結(jié)果進(jìn)行相加，得到檢測(cè)框信息的歸一化處理結(jié)果值。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，對(duì)于所述集合中第一時(shí)刻之前的第二時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀，確定第一檢測(cè)框信息是否是有效檢測(cè)框信息，包括：

對(duì)于從所述設(shè)定時(shí)間段的起始時(shí)刻至所述第一子時(shí)間段的起始時(shí)刻構(gòu)成的第二子時(shí)間段中的各第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀，計(jì)算第一檢測(cè)框信息的置信度，若計(jì)算出的置信度大于設(shè)定閾值，則確定第一檢測(cè)框信息對(duì)于當(dāng)前第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀是有效檢測(cè)框信息，否則，確定第一檢測(cè)框信息對(duì)于當(dāng)前第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀不是有效檢測(cè)框信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：在確定第一檢測(cè)框信息對(duì)于當(dāng)前第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀是有效檢測(cè)框信息時(shí)，記錄第一數(shù)值；在確定第一檢測(cè)框信息對(duì)于當(dāng)前第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀不是有效檢測(cè)框信息時(shí)，記錄第二數(shù)值；

根據(jù)確定結(jié)果判定是否將第一檢測(cè)框信息作為第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀中目標(biāo)物體的最終檢測(cè)框信息，包括：

對(duì)生成的數(shù)值序列進(jìn)行平滑處理；

選取平滑處理后的數(shù)值序列中的目標(biāo)子序列，將第一檢測(cè)框信息作為目標(biāo)子序列對(duì)應(yīng)的各點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀的目標(biāo)物體的最終檢測(cè)框信息；其中，目標(biāo)子序列為數(shù)值序列中由連續(xù)的第一數(shù)值構(gòu)成且長度最長的子序列。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，對(duì)生成的數(shù)值序列進(jìn)行平滑處理，包括：

如果生成的數(shù)值序列第二數(shù)值左右時(shí)刻各有至少兩個(gè)第一數(shù)值，則將該第二數(shù)值置為第一數(shù)值；

如果生成的數(shù)值序列中第一數(shù)值左右時(shí)刻各有至少兩個(gè)第二數(shù)值，則將該第一數(shù)值置為第二數(shù)值。