[發明專利]一種用于機器人的自動巡航方法、裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 202010564922.0
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111752275A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 李金恩;詹洪釗;林煒欣;朱麟濤;謝惠敏
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 孫浩

1.一種用于機器人的自動巡航方法，其特征在于，包括：

機器人獲取初始環境信息，根據所述初始環境信息和預先存儲的柵格地圖生成全局最優路徑其中，所述全局最優路徑用于執行自動巡航；若所述機器人在根據所述全局最優路徑執行自動巡航過程中，從前進方向上檢測到臨時障礙物信息，根據所述臨時障礙物信息和所述柵格地圖生成局部路徑，所述機器人根據所述局部路徑執行自動巡航；

所述機器人完成所述局部路徑的移動后，根據所述全局最優路徑執行自動巡航。

2.根據權利要求1所述的一種用于機器人的自動巡航方法，其特征在于：所述初始環境信息和所述臨時障礙物信息通過多線程的3D激光雷達采集。

3.根據權利要求1所述的一種用于機器人的自動巡航方法，其特征在于，所述根據所述初始環境信息和預先存儲的柵格地圖生成全局最優路徑，具體包括：

所述機器人獲取預先存儲的地圖數據庫；

所述機器人根據所述初始環境信息從所述地圖數據庫中讀取出初始障礙物信息；

所述機器人根據所述初始障礙物信息在所述柵格地圖中的獲取初始障礙物區域；

所述機器人根據所述初始障礙物區域和預先設定的目的地信息，生成全局最優路徑。

4.根據權利要求1所述的一種用于機器人的自動巡航方法，其特征在于，所述根據所述臨時障礙物信息和所述柵格地圖生成局部路徑，具體包括：

所述機器人根據所述臨時障礙物信息在所述柵格地圖中生成臨時障礙物區域，并刪除所述臨時障礙物區域中的全局最優路徑；

所述機器人從所述柵格地圖中獲取所述全局最優路徑被所述臨時障礙物區域截斷所形成的斷點坐標，根據所述機器人的當前位置、臨時障礙物區域和所述斷點坐標生成局部路徑。

5.根據權利要求4所述的一種用于機器人的自動巡航方法，其特征在于，所述機器人根據所述局部路徑執行自動巡航后，還包括：將所述臨時障礙物信息保存至數據庫中。

6.根據權利要求1所述的一種用于機器人的自動巡航方法，其特征在于：所述機器人通過A*循跡算法執行所述自動巡航。

7.根據權利要求4所述的一種用于機器人的自動巡航方法，其特征在于：所述機器人通過基于粒子濾波的蒙特卡洛定位算法從所述柵格地圖中獲取當前位置。

8.根據權利要求1所述的一種用于機器人的自動巡航方法，其特征在于，還包括：所述機器人在直線自動巡航過程中，獲取并記錄已巡航的里程信息。

9.一種用于機器人的自動巡航裝置，其特征在于，包括至少一個控制處理器和用于與所述至少一個控制處理器通信連接的存儲器；所述存儲器存儲有可被所述至少一個控制處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個控制處理器執行，以使所述至少一個控制處理器能夠執行如權利要求1至8任一項所述的用于機器人的自動巡航方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于：所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令用于使計算機執行如權利要求1至8任意一項所述的用于機器人的自動巡航方法。