[發(fā)明專利]自動駕駛汽車的轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110294123.0
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN112977613B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃秋生;趙衛(wèi);張飛賀;許在文;魏俞斌;尹孝源;馬磊;張亞飛;楊進(jìn)
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B60W60/00;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 張毅

本發(fā)明屬于自動駕駛的領(lǐng)域，公開了一種自動駕駛汽車的轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取車輛轉(zhuǎn)向信息，根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向信息確定不同車輛轉(zhuǎn)向參數(shù)對應(yīng)的增益值；根據(jù)所述增益值構(gòu)建增益向量，根據(jù)預(yù)設(shè)優(yōu)化域?qū)λ鲈鲆嫦蛄窟M(jìn)行優(yōu)化，獲得目標(biāo)增益向量；根據(jù)當(dāng)前行駛路況確定地形向量，根據(jù)所述地形向量、所述目標(biāo)增益向量以及所述車輛轉(zhuǎn)向信息確定轉(zhuǎn)向控制參數(shù)；根據(jù)所述轉(zhuǎn)向控制參數(shù)對車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。由于本發(fā)明根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向信息進(jìn)行了處理和優(yōu)化，最終確定轉(zhuǎn)向控制參數(shù)，相對于現(xiàn)有的直接根據(jù)檢測模塊生成的目標(biāo)參數(shù)進(jìn)行車輛的轉(zhuǎn)向控制的方式，本發(fā)明上述方式能夠使自動駕駛汽車轉(zhuǎn)向時更加安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動駕駛汽車的轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

無人駕駛技術(shù)已在興起。無人駕駛汽車是通過車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動規(guī)劃行車路線并控制車輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)的智能汽車。它是利用車載傳感器來感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。集自動控制、體系結(jié)構(gòu)、人工智能、視覺計算等眾多技術(shù)于一體，是計算機(jī)科學(xué)、模式識別和智能控制技術(shù)高度發(fā)展的產(chǎn)物。深度學(xué)習(xí)、人工智能、高精度地圖、環(huán)境感知技術(shù)的推廣應(yīng)用，使無人駕駛技術(shù)越來越靠近商用化。很多做前端科技研究的企業(yè)，已實現(xiàn)了無人駕駛車輛的示范運(yùn)營。但是，自動駕駛車輛在行進(jìn)過程中可能會出現(xiàn)不可預(yù)知的復(fù)雜場景，從而導(dǎo)致交通事故的發(fā)生，究其原因大多是自動駕駛的機(jī)動車在移動時的不確定性引起的。因此，如何對自動駕駛車輛進(jìn)行安全有效地調(diào)度，成為一個亟待解決的問題。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供了一種自動駕駛汽車的轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中自動駕駛車輛在轉(zhuǎn)向行進(jìn)過程中可能會出現(xiàn)不可預(yù)知的復(fù)雜場景，需要調(diào)整轉(zhuǎn)向控制參數(shù)的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種自動駕駛汽車的轉(zhuǎn)向控制方法，所述方法包括以下步驟：

獲取車輛轉(zhuǎn)向信息，根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向信息確定不同車輛轉(zhuǎn)向參數(shù)對應(yīng)的增益值；

根據(jù)所述增益值構(gòu)建增益向量，根據(jù)預(yù)設(shè)優(yōu)化域?qū)λ鲈鲆嫦蛄窟M(jìn)行優(yōu)化，獲得目標(biāo)增益向量；

根據(jù)當(dāng)前行駛路況確定地形向量，根據(jù)所述地形向量、所述目標(biāo)增益向量以及所述車輛轉(zhuǎn)向信息確定轉(zhuǎn)向控制參數(shù)；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)向控制參數(shù)對車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。

可選地，所述獲取車輛轉(zhuǎn)向信息，根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向信息確定不同車輛轉(zhuǎn)向參數(shù)對應(yīng)的增益值的步驟之前，還包括：

在車輛進(jìn)入轉(zhuǎn)向路段時，根據(jù)探測設(shè)備獲取所述轉(zhuǎn)向路段的路段信息；

根據(jù)所述路段信息確定車輛的目標(biāo)轉(zhuǎn)角；

獲取車輛的實際轉(zhuǎn)角，在所述實際轉(zhuǎn)角大于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角的預(yù)設(shè)閾值時，采集車輛轉(zhuǎn)向信息。

可選地，所述根據(jù)所述增益值構(gòu)建增益向量，根據(jù)預(yù)設(shè)優(yōu)化域?qū)λ鲈鲆嫦蛄窟M(jìn)行優(yōu)化，獲得目標(biāo)增益向量的步驟之前，還包括：

獲取樣本數(shù)據(jù)；

基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法根據(jù)所述樣本數(shù)據(jù)確定樣本車速修正矩陣和樣本轉(zhuǎn)角修正矩陣；

根據(jù)所述樣本車速修正矩陣確定車速優(yōu)化域；

根據(jù)所述樣本轉(zhuǎn)角修正矩陣確定轉(zhuǎn)角優(yōu)化域，基于所述車速優(yōu)化域和所述轉(zhuǎn)角優(yōu)化域構(gòu)建預(yù)設(shè)優(yōu)化域。

可選地，所述增益向量包括車速增益向量和轉(zhuǎn)角增益向量，所述目標(biāo)增益向量包括目標(biāo)車速增益向量和目標(biāo)轉(zhuǎn)角增益向量；