[其他]多關節機器人

無效

• 申請號: 85107385
• 申請日: 1985-10-08
• 公開（公告）號: CN85107385A
• 公開（公告）日: 1986-11-26
• 發明（設計）人: 大繁;鹽澤俊次;大島范之;可知孝二
• 申請（專利權）人: 大日機工株式會社
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J18/00
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利代理人
• 代理人: 孫蜀宋

本發明是有關具有轉臺、第一臂、第二臂和手腕，且該手腕能自如擺動的四軸型，或該手腕能自如旋轉并且手腕法蘭也可自如回轉的五軸型多關節機器人。

已有的五軸型多關節機器人如圖2所示。在該圖中，1為機器人底座，2為轉臺，3為第一臂，4為第二臂，5為手腕，5a為手腕法蘭，6為轉臺驅動電機，7為第一臂旋轉用電機，8為第二臂旋轉用電機，9為手腕擺動用電機，10為手腕法蘭回轉用電機，每個電機都裝有各自的減速器。

而且，第一臂3和第二臂4通過一對帶可相對自如回轉的法蘭的連接組件11互相連接，第二臂旋轉用電機8的減速器輸出軸，與一端固定在第二臂4上的第二臂轉軸12直接連接，因此，通過第二臂旋轉用電機8的驅動可使第二臂4旋轉。

手腕擺動用電機9安排在與第一臂旋轉用電機7同一軸線上，并且將第一臂3夾在轉臺2和它之間，該電機并以非固定狀態插裝在第一臂3上，并且，通過托架13固定在轉臺2上，通過皮帶輪14、同步皮帶15、皮帶輪16、外空心軸17、皮帶輪18、同步皮帶19、皮帶輪20等，將電機的回轉力矩傳遞給手腕回轉軸21，從而使手腕5能夠擺動，因此，手腕可在保持其姿態不變的情況下，隨著第一臂3和（或）第二臂的旋轉而改變位置。此外，22為盲孔法蘭。

按上述構成的多關節機器人，因為具有由連接組件11、第二臂轉軸12和外空心軸17組成的三重結構，且動力傳遞裝置容納在手臂內，所以，裝配和維護比較困難。此外，第二臂旋轉用電機8和手腕擺動用電機9自第二手臂3處向外突出很多，因此有損于機器人的外觀。

本發明就是鑒于上述各點而研制出的，并為關節式機器人提供了以下的改進：可使轉臺與第一臂的連接和第一臂與第二臂的連接更為容易;此外，使電機和動力傳遞裝置更寬裕地容納在第二臂內，改善了裝配性和維護性。

本發明的多關節機器人除了具有包括轉臺、第一臂、第二臂和手腕，并且該手腕可自如旋轉的四軸型、或該手腕可自如旋轉而且手腕法蘭也可自如回轉的五軸型關節式機型人所具有的一般特點外，還具有如下特征：

第二臂裝有手腕旋轉驅動裝置，

在轉臺的外端裝有帶連接法蘭的第一臂轉軸，用螺釘使其與第一臂連接，

在第一臂的外端裝有帶連接法蘭的第二臂轉軸，用螺釘使其與第二臂連接。

圖1為本發明的多關節機器人的實施例的帶部分剖視的整體主視圖。

圖2為已有的關節式機器人的帶部分剖視的整體主視圖。

下面，參看圖1對本發明的多關節機器人進行說明。

該多關節機器人為五軸型，1為機器人底座，2為轉臺，3為第一臂，4為第二臂，5為手腕，5a為手腕法蘭，6為轉臺驅動電機，7為第一臂旋轉用電機，8為第2臂旋轉用電機，9為手腕擺動用電機，10為手腕法蘭回轉用電機，23為減速器，此外，電機6、7本身帶減速器。

第一臂轉軸24通過軸承25、26支承在轉臺2上，第一臂側的外端處有階梯法蘭24a，將法蘭階梯部插裝在第一臂3的孔中，從第一臂3內用螺釘27緊固。而且，固裝在第一臂轉軸24上的齒輪29與固裝在第一臂旋轉用電機7減速器輸出軸上的齒輪30嚙合。還有，第一臂旋轉用電機7的減速器部分插入轉臺2的內部并用螺釘緊固。

由于不是將手腕擺動用電機9象已有的那樣裝在第一臂3上而是

裝在第二臂4上，因此，僅通過第二臂的轉軸31就可使第一臂3和第二臂4連接。該第二臂的轉軸31通過軸承32、33支承在第一臂3上，在第二臂側的外端有階梯法蘭31a，法蘭的階梯部插裝在第二臂4上開設的孔中，從第二臂4內部用螺釘34將其緊固。

此外，手腕擺動用電機9裝在第二臂4上，第二臂旋轉用電機8和減速器23容納在第一臂3內部，固裝在第二臂轉軸31的傘齒輪35，與固裝第二臂旋轉用電機8的減速器23的輸出軸上的傘齒輪36嚙合，最后用罩殼45整個罩蓋起來。

為了改善機器人的外型使其美觀簡潔，將手腕擺動用電機9插裝在第二臂4內部形成的殼體上并用螺釘緊固。此外，手腕擺動用電機9通過皮帶輪37、同步皮帶38、安裝在第二臂外側的皮帶輪39以及行星齒輪式減速器50驅動手腕5擺動，外安裝部分整個用罩殼46罩蓋起來。

為了使手腕5體積小重量輕并具有良好的維護性，手腕法蘭回轉用電機10不是象已有的那樣裝在手腕5的內部，而是通過貫穿手臂一個側壁的孔容納在第二臂4內，用螺釘將該電機端部的法蘭緊固在手臂另一側的側壁上，且通過裝在第二臂4外側的皮帶輪40、同步皮帶41、皮帶輪42、傘齒輪43、44以及行星齒輪式減速器51使手腕法蘭5a旋轉，并用罩殼47整個罩蓋起來。并且，48、49也是罩殼。

由于采用了上述結構，從而使機器人的外形美觀而簡潔。