[其他]多關節型機器人的手臂

無效

• 申請號: 85107401
• 申請日: 1985-10-07
• 公開（公告）號: CN85107401A
• 公開（公告）日: 1986-11-19
• 發明（設計）人: 大繁;深澤英司
• 申請（專利權）人: 大日機工株式會社
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利代理部
• 代理人: 孫蜀宗,李毅

本方案涉及把手腕驅動用馬達及傳動部分收容在內部而實際上是外裝的，外觀苗條，重量減輕，裝配和維修方便的多關節型機器人的手臂。

圖4及圖5表示從前的多關節型機器人。在圖4中，（1）是機器人底座;（2）是回轉臺，（3）是第一手臂，（4）是第二手臂，（5）是手腕，（5a）是手腕法蘭，（6）是使第一手臂（3）在垂直面內搖動的第一手臂驅動馬達，（7）是使第二手臂（4）是垂直面內搖動的第二手臂驅動馬達。另外，在圖5中，（8）是使手腕（5）在垂直面內搖動的手腕搖動馬達，（9）是使手腕法蘭（5a）回轉的手腕回轉馬達，在第二手臂內部作為傳動部分安裝著皮帶輪（10）、（11）、（12）、（13）及同步齒形帶14、15。于是，上述第二手臂（4）用鈑金加工或鑄造制成斷面為矩形而且為防止制造時的應力變形的影響制成厚壁棱柱狀。此外，有時手腕回轉馬達（9）也可以設置在手腕（5）內。

上述結構的多關節型機器人的第二手臂有以下缺點。

①對于第二手臂（4）來說，馬達（8）、（9）是外裝的，傳動部分是內裝的，所以裝配或維修困難。

②重量較大，不適于直接驅動。

本方案是鑒于上述各點而研究出來的，提供了可以實現手腕驅動用馬達實際上是外裝的內裝，同時傳動部分可以外裝，裝配、維修方便，????有苗條的外觀，而且在不降低手臂剛度的前提下努力減輕重量，適于直接驅動的多關節型機器人的手臂。

本方案的多關節型機器人的手臂的特征在于它由

用鋼板制成，具有能承受負載及手臂自重所需的壁厚，而且帶有用來把馬達收容在手臂內部的孔的一對手臂側板;使蜂窩方向朝著手臂側板，以夾持狀態被收容在手臂側板之間的蜂窩狀構造材料;設置在與手臂側板的用來收容馬達的上述孔對應的蜂窩狀構造材料的缺口部分，通過這里把上述一對手臂側板連接成一體的馬達收容筒;在手腕附近及手臂基端把上述一對手臂側板連成一體同時把蜂窩狀構造材料隱蔽起來的一對連接板兼擋板所組成。

圖1、圖2和圖3與本方案的多關節型機器人的手臂有關。

圖3是連桿式多關節型機器人的側視圖。

圖1是關于手臂的圖3中的Ⅰ-Ⅰ剖視圖。

圖2是圖1中的Ⅱ-Ⅱ剖視圖。

圖4是從前的多關節型機器人的側視圖。

圖5是關于手臂的圖4中的Ⅴ-Ⅴ剖視圖。

下面參照圖1、圖2及圖3就適用于連桿式多關節型機器人者說明本方案的手臂的實施例。圖3是連桿式多關節型機器人的側視圖，圖1是圖3中的Ⅰ-Ⅰ剖視圖，圖2是圖1中的Ⅱ-Ⅱ剖視圖。

在圖3中，（1）是機器人底座，（2）是回轉臺，（3）是第一手臂，（4）是第二手臂，（5）是手腕，（5a）是手腕法蘭，（6）是使第一手臂（3）在垂直面內搖動的第一手臂驅動馬達，（39）是構成與第一手臂（3）平行的連桿并借助于與第一手臂搖動馬達（6）對稱設置的圖中未表示出的第二手臂搖動馬達使第二手臂（4）搖動的第三手臂，通過銷軸（40）與第二手臂（4）連接。（41）是平衡裝置。

如圖1、圖2所示，第二手臂（4）系在由套筒（16）、筒（17）、（18）及連接板兼擋板（19）、（37），保持間隔的一對手臂側板（20）、（21）之間夾持的蜂窩狀構造材料（22），再用上部裝飾板（23）、下部裝飾板（24）及側部裝飾板（25）、（26）、（27）、（28）覆蓋構成。在蜂窩狀材料（22）中設缺口，上述筒（17）、（18）通過這里，從而夾持在手臂側板（20）、（21）之間。此外，手腕（5）也和蜂窩狀構造材料（22）同時夾持在一對手臂側板（20）、（21）之間并兩端支承。