[其他]無人駕駛的車輛之導(dǎo)航系統(tǒng)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 85107666
• 申請日: 1985-10-19
• 公開（公告）號: CN85107666A
• 公開（公告）日: 1987-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅伯特·弗朗西斯·巴里
• 申請（專利權(quán)）人: 西屋電氣公司
• 主分類號: G08G1/04
• 分類號: G08G1/04
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進(jìn)委員會專利代理部
• 代理人: 杜日新

本發(fā)明涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)，用于控制無人駕駛的自動車輛在許多終點(diǎn)站的地面間行駛。

在許多工業(yè)或商業(yè)設(shè)施中，必須以起始站向選定的地區(qū)運(yùn)輸材料、人員、工具或機(jī)器。為此，這類運(yùn)輸車行駛的確切路線可以說是重要的。但是，運(yùn)輸車沿行駛路線不與另一運(yùn)輸車或固定障礙發(fā)生碰撞也是重要的。更為理想的情況是，運(yùn)輸車不會撞擊到行駛區(qū)內(nèi)的任何人。

本發(fā)明的一個目的是提供這樣一個系統(tǒng)，可使許多輛此類車自導(dǎo)地通過一段路面到達(dá)各自指定的地區(qū)。

本發(fā)明的另一目的是提供具有導(dǎo)航信息的，無人駕駛的自動運(yùn)輸車，在其行駛中無需用任何方式將電信號傳輸給該運(yùn)輸車。

本發(fā)明的又一目的是將運(yùn)輸車與另一車以及與行駛區(qū)中的障礙物或人相撞的危險降至可忽略的程度。

本發(fā)明的再一目的是，提供一個導(dǎo)航控制系統(tǒng)。將這些車輛的行駛限制在允許路線上，該系統(tǒng)與每輛運(yùn)輸車都無電氣聯(lián)系，但可使監(jiān)視者看見系統(tǒng)的工作情況。從而能重新安排車輛可駛過區(qū)域的布局，而無需重新設(shè)計車輛的控制，并允許相當(dāng)多的車輛同時行駛在區(qū)域內(nèi)。

總的來看，本發(fā)明包括：一個導(dǎo)向與控制系統(tǒng)。用于在許多終點(diǎn)站之間的路面上實(shí)現(xiàn)車的運(yùn)輸，每個終點(diǎn)站都有一個地址符號，該系統(tǒng)至少包括一輛可在路面上運(yùn)動的運(yùn)輸車;隔擋裝置，用于將路面分為許多相鄰單元區(qū)域，還用于感傳車輛通過兩相鄰單元區(qū)間邊界的情況：光信號發(fā)生器裝置。用于發(fā)射代表每個有車區(qū)間的光信號和代表每個終點(diǎn)站地址符號的光信號;連接在所述隔擋裝置與所述光信號發(fā)生器裝置之間的電路裝置，用于響應(yīng)車通過邊界的情況，控制代表每個區(qū)間的光信號;所述的車上帶有第一光電接收機(jī)裝置。用于感傳上述光信號發(fā)生器裝置所產(chǎn)生的光信號并產(chǎn)生代表該光信號的電信號;以及載于該車之上并連接述及的光電接收機(jī)裝置以接收其電信號的車輛運(yùn)動控制裝置，用于根據(jù)光信號來控制所述車輛的運(yùn)動。

應(yīng)注意的是，本發(fā)明所提供的方法是為了解決導(dǎo)引一輛或多輛運(yùn)輸車，通過一定的路面區(qū)域到達(dá)選定的地區(qū)之間題，而本發(fā)明并不涉及將車輛停靠到精確規(guī)定的位置的問題。只要車一到達(dá)本發(fā)明系統(tǒng)內(nèi)的目的區(qū)，隨之可由現(xiàn)場的操作人員以手工實(shí)現(xiàn)停靠問題，或者由非本發(fā)明一部分的已知系統(tǒng)自動完成。

無人駕駛自走車或自動車是一種能夠根據(jù)自身功率運(yùn)動并能在行駛中作出某些基本決定的車。所以這種車不同于遙控車，后者的行駛是由操作員或自動系統(tǒng)在離車較遠(yuǎn)的地方通過與車通信進(jìn)行控制的。自動車也不同于由導(dǎo)軌或標(biāo)記的路徑所導(dǎo)向的車。

與遙控的或?qū)蜍囅啾龋鲜鲱愋偷淖詣榆嚲哂性S多優(yōu)點(diǎn)，其中包括消除了鋪設(shè)路軌或建立導(dǎo)向路徑的需要，不需設(shè)置遙控操作人員，以及為來自遠(yuǎn)方的車提供導(dǎo)向信號。

根據(jù)本發(fā)明，所有的導(dǎo)搞信息和避免碰撞、危險的信息都是由固定的光源和固定的光欄提供給每輛車的，這些光源僅通過其光束與每輛車進(jìn)行聯(lián)系，光欄則監(jiān)視車輛在區(qū)域間的運(yùn)動，從而獲得控制導(dǎo)航控制光束的信息。

本發(fā)明的系統(tǒng)能夠迅速的指明車輛可行駛的區(qū)域，從而防止車輛與障礙物相撞或進(jìn)入例如其中有一條溝的危險區(qū)。而且，只需簡單地重新安置載有導(dǎo)航控制光束的支架，就能使一給定區(qū)域適應(yīng)危險區(qū)的任何變化。這樣就不必為車輛提供可行路線的詳細(xì)信息，而是在進(jìn)行中從固定光源接收這些信息。

以下舉例說明最佳實(shí)施例，并參閱附圖，以便更詳細(xì)地理解本發(fā)明，附圖中：

圖1是裝配有本發(fā)明一個最佳實(shí)施例導(dǎo)航控制系統(tǒng)的區(qū)域平面圖，

圖2部分為圖1系統(tǒng)之一局部的示意性圖，部分為該系統(tǒng)的控制電路方塊圖，

圖3a-3k是說明圖2電路工作的信號圖，

圖4是圖1系統(tǒng)中一部件的立體圖，

圖5是一種車輛的平面圖，該車輛由圖1中的系統(tǒng)控制導(dǎo)航，

圖6是圖5所示車上裝置的控車設(shè)備的電路方塊圖。

圖1是本發(fā)明導(dǎo)航系統(tǒng)的固定部件的簡化示意平面圖，該系統(tǒng)用于控制車輛在一組貨站1，2，4，5，6，7，8與9間的地板或地面上運(yùn)動。導(dǎo)航系統(tǒng)包括有一個由區(qū)間許可光燈架11，15，17和19組成的陣列，在本實(shí)施例中，燈架排列成矩形網(wǎng)絡(luò)狀，構(gòu)畫出一個由一些方塊區(qū)間組成的陣列，每一區(qū)間在其各個角上都有一燈架。

每個燈架裝有1至4個光源，每個光源產(chǎn)生具有光軸21的有向光束。如圖所示，每個支架11裝有四個這樣的光源，按照使它們的光軸相差90°角的方式配置。每個支架15裝有三個這樣的燈源，而每個支架17裝有兩個這樣的光源。在支架15和17的情況中，各光源所產(chǎn)生的光束，其光軸也相距90°角。每個支架19裝有一個光源，產(chǎn)生一束有向光束。