[其他]各種用途的工業機器人

無效

• 申請號: 85109415
• 申請日: 1985-12-28
• 公開（公告）號: CN1003220B
• 公開（公告）日: 1989-02-08
• 發明（設計）人: 厄恩斯特·齊默;卡爾·賓德
• 申請（專利權）人: 庫卡焊接設備及機器人股份公司
• 代理公司: 中國專利代理有限公司
• 代理人: 黃力行

本發明涉及一種工業機器人，它由機架（１）支承于機架上的可轉動的搖臂（７）和支承于搖臂上的可轉動的懸臂（９）組成。在搖臂中不僅裝入了懸臂的驅動裝置（２６），而且也裝入了搖臂本身的驅動裝置（１６）。其優點是，在播臂中裝入整套傳動裝置（１６、２６），只有其從動件（２１、３１）凸出于搖臂之外。從動件與機架和懸臂定位后緊固地與之聯結，這樣，搖臂就可圍繞該固定不動的從動件（２１）轉動。

本發明涉及一種有不同用途的工業機器人（機械手），它由一個機架，一個支承于其上可回轉的搖臂和一個支承在搖臂上可回轉的懸臂組成，同時，安裝在搖臂上的驅動馬達驅動懸臂回轉，承受懸臂荷重的搖臂在其回轉軸的兩邊至少在靜力上大致達到平衡。

這類工業機器人在DE-OS 3115061已有公開，其搖臂的回轉驅動裝置位于機架上，搖臂通過一配重達到平衡。這類機器人是為操作較重負荷而發展的，首先是作為焊接機器人而設計的。

越來越多的工業機器人用于裝配目的，因此，大量地制造這類機器人。用于這種目的的機器人一般操作比較輕的負荷，因而就可制造得輕一些，但由于需要數量較大，所以其費用必須比現用的機器人更便宜些。

現用的機器人，就象DE-OS 3115061提到的那種，只能有限地適應上述目的，尤其是現有的機器人使用起來不經濟，因為它們都是為一定的目的而單獨設計的。

因此，本發明的任務，就是研制一種工業機器人，適應各種使用目的并具有經濟性。

本發明具有特色地完成了這項任務。

這種解決方案基于此構思，即用單元組合的方式來構成工業機器人，以使其最佳地適應各種使用目的。把搖臂當作核心組件使之在各種使用目的下都保持同一型式，這樣就可比較經濟地大量生產。然后各按其使用目的，將搖臂與各種不同的機架和/或懸臂連接在一起。通過擺動和回轉的驅動馬達安裝在搖臂上，可使機架的設計簡單，因而費用低廉。

總的看來，一方面機架與搖臂之間，另一方面搖臂與懸臂之間的接口都要實現標準化，其結果是：懸臂和機架作為組合部件相互獨立設計，然后又通過搖臂彼此聯接起來。最佳適合使用目的機器人應僅具有必需的數量和類型的軸，因為這在很大程度上對經濟性具有決定性的作用。

由于采用了本發明的搖臂設計而使組合式結構成為可能，這種組合式結構可以對工業機器人進行低成本改裝，使之用于其它目的。

前面提到的優點不僅對組合部件系統起了作用，而且對單件生產設計，例如六軸工業機器人，也同樣起作用。把搖臂和懸臂的回轉驅動裝置安裝在搖臂里，可以簡化搖臂和機架的設計過程，這在單件的設計中也可起到降低成本的作用。

到目前為止，搖臂與懸臂的回轉驅動裝置都使用齒輪傳動箱，根據相應的標準，也可把齒輪傳動箱的部件安裝在機架或懸臂里，如果將上面提到的回轉傳動裝置全都裝在作為完整組件的搖臂里面，而只有兩個回轉傳動裝置的從動件露在搖臂外面，那么成本就更加低廉。

在所示的極為經濟的實施例中，從動件做成具有定位裝置的輪形法蘭，只需把它與機架和懸臂用螺絲聯在一起就行了，如果改變一下，使用行星齒輪或類似的傳動裝置，就可把外部空心輪或行星齒輪支架作為從動件，使之與機架或懸臂聯在一起。

搖臂和懸臂的回轉傳動裝置可以用不同的方式構成。例如，可以安裝一個帶減速齒輪的傳動馬達，這樣就不需另裝減速器而可將馬達直接安裝在各回轉軸上。但由于回轉傳動裝置需要無間隙性和準確的控制，最好是由驅動馬達和至少兩級減速器構成回轉驅動裝置，并把帶齒三角皮帶用于第一級傳動。根據所示的實施例，第二級傳動可以是帶齒三角皮帶傳動或者是齒輪傳動。同樣，整套傳動裝置也可都采用齒輪傳動。