[其他]無齒輪的差動減速器

無效

• 申請號: 86104457
• 申請日: 1986-06-26
• 公開（公告）號: CN86104457A
• 公開（公告）日: 1986-12-24
• 發明（設計）人: 今瀨憲司
• 申請（專利權）人: 加茂精工株式會社
• 主分類號: F16H13/08
• 分類號: F16H13/08
• 代理公司: 中國專利代理有限公司
• 代理人: 黃力行

本發明涉及一種減速比高和厚度小的減速器。

在現代的機械人技術中，減速器用于上傳送臂電機的減速。目前已知的減速器實例有蝸輪減速器，循環減速器和諧波驅動減速器。

然而，希望減速器作如下方面的改進：（ⅰ）體積緊湊而減速比高，（ⅱ）類似空回的竄幼小，控制精度高，（ⅲ）嚙合程度高，y度好，（ⅳ）慣性力較小，旋轉部分的可控能力強，（ⅴ）磨損最小，扭矩損失最低。

根據本發明提出了一種無齒輪的減速器，其特點是第一和第二圓板互相面對以將前者的轉動傳給后者;在上述第一和第二圓板的面對一側有成閉環的波形槽;以及位于上述第一和第二圓板之間，放在槽內沿槽滾動并同時將上述第一圓板的轉動傳給第二圓板的滾珠。

為更清楚理解本發明，現根據附圖舉例說明如下：

圖1是本發明中減速器的縱向剖視圖;

圖2是減速器的部分分解圖;

圖3（a），（b）是波形槽的解釋圖;

圖4是解釋本發明工作情形的圖;

圖5是類似圖1的本發明第二實施例圖;

圖6是類似圖2的本發明第二實施例圖;

圖7是類似圖1但去除外殼的本發明第三實施例圖;

圖8是類似圖7的本發明第四實施例圖;

圖9是保持架的透視圖。

首先參照圖1，1表示根據本發明的第一實施例的盒形外殼。外殼1的兩個側壁上有橫向支承突緣2，3。如圖所示，環形板4在外殼1內并緊固在外殼1的右壁，使其中心孔5與突緣3相通。中央有凸邊7的圓板6放在外殼1內并面對圓板4。偏心軸8位于機殼1內圓板4的孔5之中。軸8的一端8a裝在圓板6之凸邊7的軸承9上，而其另一端裝在突緣3的軸承10上以作為輸入軸。軸8的偏心度與下述波形槽相對應。調節圓板12在機殼1內并面對圓板6，其中央有一個裝在突緣2的軸承13上的輸出軸。

現在由圖2可見，圓板4的表面上有一條斷面為半圓形的槽15。此波形槽呈沿一預定節圓連續形成的外擺曲線形狀，并以波長之半作為一瓣。此處槽15有十個瓣。而在圓板6上有一條與圓板4上的槽15相對應的波形槽16。槽16呈沿前述同樣的一個節圓連續形成的內擺曲線形狀，不過它有十二個瓣。在圓板4和圓板6上面的瓣的數目必須相差兩個。

關于外擺和內擺曲線，由圖3（a）、（b）可見，如果一圓在另一圓上旋轉，可互相保持外切和內切的關系，E代表瓣的高度，其大小即相當于偏心度。銅制的圓珠17位于圓板4和6之間放在兩個槽15，16內并等距離隔開。圓珠17有十一個，比槽15上的辨多一個。當圓板4旋轉時，它們在槽15、16內滾動。在圓板6的反面和調整圓板12上同樣有一組環形槽18、19，其直徑相當于槽15、16的偏心度。圓形硬珠位于圓板6和調整圓板之間放在環形槽18、19內。當圓板6旋轉時，它們在槽18、19內滾動。

此時將減速器裝入傳送用的機械人，偏心軸8a由電動機經軸11驅動，而減速板12由其輸出軸14與傳送臂（未示出）相連。

電動機啟動后，軸8單向轉動，并徑端部8a使第二圓板6轉動。繞軸11軸心旋轉的圓板6由于槽15和16通過圓珠17而產生的相互擺動，亦繞端部8a轉動，可見圖4。

另一方面，圓板6轉動使圓珠20繞環形槽18、19滾動，并以偏心軸8轉動的反方向傳輸給調整圓板12僅僅一個回轉力，取消了圓板6的偏心運動的分力。因此通過調整圓板12的軸14的轉動使傳送臂活動，例如把一個裝配件從一處搬到另一處。

此處所得到的減速比2比N+2，其中N是槽15的瓣的數目。2/（N+2）是因為偏心軸8每轉一圈，圓板6轉過兩個瓣。因而根據本發明的本實施例，十個瓣的減速比是2/（10+2）＝1/6。

由說明可知，圓板4和6對置的結構，因其厚度減小而更緊湊，減速比則更高。

第二，圓板4和6之間的連接使板之間的間隙，例如空程減小，使輸出軸14的轉動角度十分精確。

第三，圓板4和6經圓珠17互相之間的連接十分緊密，總的來說剛度很高，由于圓珠17緊緊地置于槽16，17內，故提高了嚙合程度。

第四，減薄的圓板4和6只需很小的慣性力，控制能力因此改善。

第五，圓珠17與圓板4和6的摩擦力小，可以做到減速好而扭矩損失又最小。

圖5和6表示本發明的第二實施例。相同零件仍用相同編號。其中所示調整圓板22用銷子21代替圓珠20和槽19。銷子與輸出軸14平行。圓板23有許多圓形凹槽24，當圓板23轉動時，銷子21在凹槽內轉動。凹槽24的直徑等于槽15、16的偏心度。