[其他]機(jī)械手用的活節(jié)頭傳動(dòng)箱

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 86108531
• 申請(qǐng)日: 1986-12-17
• 公開（公告）號(hào): CN86108531A
• 公開（公告）日: 1987-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 厄恩·斯特·齊默
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 庫卡焊接設(shè)備及機(jī)器人股份公司
• 主分類號(hào): B25J17/02
• 分類號(hào): B25J17/02
• 代理公司: 中國專利代理有限公司
• 代理人: 周備麟,曹永來

本發(fā)明涉及一種機(jī)械手用的活節(jié)頭傳動(dòng)箱，它有三個(gè)前后連接組裝在一起并支承在彼此傾斜的軸上的活節(jié)頭部分;這些傾斜軸與傳動(dòng)箱主軸線在延伸位置上構(gòu)成方向相反的銳角，驅(qū)動(dòng)各活節(jié)頭部分以及必要時(shí)驅(qū)動(dòng)支承在活節(jié)頭前部的工具夾頭的位于活節(jié)頭后部輸入端的各主動(dòng)軸成同軸心配置，高減速比的減速器設(shè)在沿傾斜軸線延伸并通過錐齒輪傳動(dòng)裝置彼此聯(lián)結(jié)起來的軸的輸出端。

通過DE-OS3428748文獻(xiàn)，這樣的布置方案已為人所知悉。在這樣的現(xiàn)有技術(shù)狀況下，可以達(dá)到的這樣目的，即使活節(jié)頭傳動(dòng)箱結(jié)構(gòu)緊湊，并顯著增大活動(dòng)空間。按照沿著傾斜軸線方向各個(gè)傳動(dòng)箱部分的支承形式，就有這樣的可能性，即通常配裝一個(gè)工具夾頭的傳動(dòng)箱前部，處于一種擺動(dòng)狀態(tài)，這時(shí)工具夾頭的運(yùn)動(dòng)方向與支承傳動(dòng)箱的托架的運(yùn)動(dòng)方向相反或相同。

從這種已熟知的布置方案中，可以設(shè)想這樣的構(gòu)造，即在傳動(dòng)箱后部內(nèi)支承著三根相互同軸心布置的傳動(dòng)軸。當(dāng)必須驅(qū)動(dòng)每個(gè)傳動(dòng)箱部分轉(zhuǎn)動(dòng)，以及除此以外還須轉(zhuǎn)動(dòng)工具夾頭時(shí)，則所產(chǎn)生的結(jié)果是，通過一個(gè)共同的主動(dòng)軸可以使四個(gè)接頭部分中兩個(gè)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

在DE-OS3431033已知的對(duì)比布置方案中，傳動(dòng)箱前部和后部是通過一個(gè)錐形齒圈聯(lián)結(jié)在一起的。在這樣的狀況下，傳動(dòng)箱前部將由中間部分進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并圍繞后部進(jìn)行滾動(dòng)。如圖（7）所示DE-OS3428748的已知實(shí)例中，沿著傾斜軸線方向延伸的傳動(dòng)軸是通過一對(duì)錐齒輪副相互聯(lián)接在一起的。第一根傾斜軸是通過一個(gè)高減速比的減速器來驅(qū)動(dòng)活節(jié)頭中部，第二根傾斜軸通過另一個(gè)高減速比的減速器來驅(qū)動(dòng)活節(jié)頭前部。DE-OS3428748的這種現(xiàn)有技術(shù)可看作是最近的現(xiàn)有技術(shù)，因?yàn)榘凑崭鳒p速器組輸出端的高減速比減速器的結(jié)構(gòu)已注意到要使減速器間隙對(duì)控制運(yùn)動(dòng)的精度無任何影響。除此以外，上述已知的減速器比其它已知可比較的減速器的尺寸要小得多;因?yàn)榘凑崭邷p速比減速器在輸出端的結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)軸是被高速驅(qū)動(dòng)的，所以可以相應(yīng)地減小尺寸。支承臂及最多具有三根彼此同軸心安裝的傳動(dòng)軸的傳動(dòng)箱后部，在直徑方向的尺寸也因此可以做得比較小。如圖（7）所示，DE-OS3428748已知的布置方案明顯地帶來驅(qū)動(dòng)控制計(jì)算方面的問題。這也與高減速比減速器必須支承在傳動(dòng)箱部分上有關(guān)，而此傳動(dòng)箱部分本身還要進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這種相對(duì)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)必須進(jìn)行計(jì)算，并在各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制中予以考慮。

本發(fā)明的任務(wù)是以進(jìn)一步改進(jìn)圖（7）所示的DE-OS3428748活節(jié)頭傳動(dòng)箱為基礎(chǔ)的，并簡化了各傳動(dòng)箱部分運(yùn)動(dòng)的計(jì)算，除此以外還能驅(qū)動(dòng)必要時(shí)支承在活節(jié)頭前部的工具夾頭。

從權(quán)利要求的前序部分所提出的特征出發(fā)，即本發(fā)明的內(nèi)容是，后部和中部之間的減速器的減速比與中部和前部之間的減速器的減速比具有一轉(zhuǎn)的差數(shù)，而聯(lián)結(jié)兩個(gè)傾斜軸的錐齒輪傳動(dòng)裝置是如此設(shè)計(jì)的，該減速比的差數(shù)是在中部轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)時(shí)通過錐形傳動(dòng)齒輪向相對(duì)方向相互滾動(dòng)來補(bǔ)償?shù)摹?/p>

本發(fā)明是以這樣認(rèn)識(shí)為基礎(chǔ)的，即當(dāng)人們要簡化活節(jié)頭傳動(dòng)箱前部運(yùn)動(dòng)的計(jì)算時(shí)，必須補(bǔ)償活節(jié)頭中部的自身運(yùn)動(dòng)。在本發(fā)明中，要實(shí)現(xiàn)通過同一個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)來驅(qū)動(dòng)中部和前部，即通過沿著傾斜軸線延伸并用錐齒輪傳動(dòng)裝置聯(lián)結(jié)在一起的傳動(dòng)軸。這些軸還在其輸出端安裝高減速比的減速器，它們的作用是用來支承活節(jié)頭傳動(dòng)箱一個(gè)部分，從而使傳動(dòng)箱另一個(gè)部分可以以一個(gè)低得多的轉(zhuǎn)速被驅(qū)動(dòng)。安裝在活節(jié)頭前部的高減速比減速器，必須合乎邏輯地支承在活節(jié)頭中部。按照總的傳動(dòng)關(guān)系，這個(gè)中間部分進(jìn)行自身運(yùn)動(dòng)，這將使前部以不同于中部的轉(zhuǎn)速進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

如果采用按本發(fā)明聯(lián)結(jié)傾斜軸的錐齒輪傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)，則中部的自身轉(zhuǎn)動(dòng)將得到補(bǔ)償，因而又可以使活節(jié)頭中部和前部具有同樣轉(zhuǎn)速的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

減速比差數(shù)補(bǔ)償?shù)膶?shí)施方案將在從屬權(quán)利要求2到5中提供。