技術領域

本實用新型涉及一種特定運動軌跡的夾持機械手指，屬于制造領域。

背景技術

現在機械手指多為轉動副或者滑動副直接控制，只能實現簡單的轉動或直線運動；或由多組獨立控制的轉動副或滑動副組成控制，可實現特殊軌跡的運動，但結構及控制系統較為復雜。因此，針對上述問題是本實用新型研究的對象。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種特定運動軌跡的夾持機械手指，有助于解決目前機械手指結構復雜、運動單一等問題。

本實用新型的技術方案在于：

一種特定運動軌跡的夾持機械手指，包括用以夾持物料的至少一對夾板和用以安設夾板的底板，其特征在于：所述的底板上設有至少一對對稱布設的導槽組，所述的導槽組由兩段獨立的上導槽與下導槽組成，所述的夾板由上部的縱向段與下部的夾持段組成，所述夾板的縱向段上部與下部分別設有安設在上導槽與下導槽內的滾輪，以實現滾動連接；所述的一對夾板的夾持段之間成八字狀，所述的一對導槽組中的上導槽之間也成八字狀，以利夾持段形成張開與閉合姿態。

其中，所述的上導槽由上段的縱向槽與下端的形成八字狀的斜向槽組成，所述的下導槽成縱向布設，且與上導槽的縱向槽在同一直線上。

所述的滾輪通過滾輪固定螺釘鎖付于夾板上。

本實用新型的優點在于：本實用新型結構簡單，操作簡單、快速、可靠，通過導槽形狀的改變，可實現機械手指運動軌跡的改變，適應不同工作要求能力強；改變導槽末端形狀，可實現機械手指夾緊時的受力情況，實現自鎖等功能；機構結構簡單，緊湊，利于實際應用；由單一動力源，如氣缸驅動，即可實現特殊運動軌跡。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的夾板的主視結構示意圖。

圖2為本實用新型實施例的夾板的側視結構示意圖。

圖3為本實用新型實施例的底板的主視結構示意圖。

圖4為本實用新型實施例的張開狀態結構示意圖。

圖5為本實用新型實施例的夾持狀態結構示意圖。

具體實施方式

為讓本實用新型的上述特征和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，并配合附圖，作詳細說明如下。

參考圖1至圖5，本實用新型涉及一種特定運動軌跡的夾持機械手指，包括用以夾持物料的至少一對夾板1和用以安設夾板1的底板2，所述的底板2上設有至少一對對稱布設的導槽組3，所述的導槽組3由兩段獨立的上導槽3-1與下導槽3-2組成，所述的夾板1由上部的縱向段1-1與下部的夾持段1-2組成，所述夾板的縱向段1-1上部與下部分別設有安設在上導槽3-1與下導槽3-2內的滾輪4，以實現滾動連接；所述的一對夾板1的夾持段1-2之間成八字狀，所述的一對導槽組中的上導槽3-1之間也成八字狀，以利夾持段形成張開與閉合姿態。

上述的上導槽3-1由上段的縱向槽3-1-1與下端的形成八字狀的斜向槽3-1-2組成，所述的下導槽3-2成縱向布設，且與上導槽的縱向槽3-1-1在同一直線上。

上述的滾輪4通過滾輪固定螺釘5鎖付于夾板1上。

本實用新型的具體實施過程：本機構由夾板、滾輪及有導槽組的底板組成，由兩個夾板，四個滾輪及一對導槽組組成夾持用機械手指，主要作用是在機械手指動作的過程中控制它的運動軌跡，并最終實現夾緊目的。

底板上開設的導槽組，導槽組的數量和形狀可根據實際需要改變。

將一對對稱結構的裝有滾輪的夾板安裝到帶導槽組的底板上，由于滾輪沿著導槽組可靈活滾動，夾板在外力（如氣缸）推動下，可沿著特定的運動軌跡動作。改變導槽組形狀以及滾輪在夾板上的安裝位置，可改變夾板的運動軌跡。夾板的數量，可根據實際需要改變。

通過改變滾輪接觸位置的導槽組形狀，在不改變外力推動的情況下，即可改變夾板夾持力量的大小。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例，凡依本實用新型申請專利范圍所做的均等變化與修飾，皆應屬本實用新型的涵蓋范圍。