[發明專利]一種定位方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201810045643.6
• 申請日: 2018-01-17
• 公開（公告）號: CN108318854B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 鄧中亮;閆小涵;付瀟;林樂軒;劉雯;焦繼超
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學
• 主分類號: G01S5/00
• 分類號: G01S5/00;H04W64/00
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根據移動臺接收的多個基站發射的信號的信號信息值，通過差分法得到多個基站對中每個基站對對應的信號特征向量，所述多個基站對是通過對多個基站進行組合得到的；

針對每個基站對，若該基站對對應的信號特征向量不在預先建立的標記數據庫中，將該基站對對應的信號特征向量輸入預先建立的非視距誤差計算模型，得到該基站對對應的非視距誤差值，所述非視距誤差計算模型是通過神經網絡對預先建立的信號特征分布圖中的信號特征向量和所述信號特征分布圖中的信號特征向量對應的非視距誤差值進行訓練得到的，所述標記數據庫是在所述信號特征分布圖中的信號特征向量對應多個非視距誤差值時，對對應多個非視距誤差值的信號特征向量進行擴維得到的；所述信號特征分布圖的建立方法包括：

根據空間結構信息，建立可計算信號信息值的信號地圖空間，所述空間結構信息包括：三維空間信息、空間電磁信息和空間網元參數，所述信號地圖空間為所述信號特征分布圖對應的空間，所述信號地圖空間通過四叉樹網格建立；

獲取所述信號地圖空間中各網格單元的模擬接收器接收的所述多個基站發射的信號信息值，針對每個網格單元，根據該網格單元的模擬接收器接收的所述多個基站發射的信號信息值，通過差分法得到所述多個基站對中每個基站對對應的信號特征向量；

針對該網格單元對應的每個基站對，根據該網格單元分別到該基站對中的每個基站的距離，計算該網格單元接收該基站對發射信號的視距到達時間差，將該基站對對應的信號特征向量中的非視距到達時間差與所述視距到達時間差的差值作為該網格單元對應該基站對的非視距誤差值；

根據所述各網格單元的位置坐標、所述各網格單元對應每個基站對的信號特征向量和所述各網格單元對應每個基站對的非視距誤差值，得到所述信號特征分布圖；

針對每個基站對，若該基站對對應的信號特征向量在所述標記數據庫中，對該基站對對應的信號特征向量進行擴維，得到擴維后的信號特征向量，并根據所述標記數據庫得到擴維后的信號特征向量對應的非視距誤差；

針對每個基站對，將該基站對對應的信號特征向量中的信號特征值和該基站對對應的非視距誤差值之和作為該基站對對應的修正后的信號特征值，根據得到的多個修正后的信號特征值和位置計算公式，得到所述移動臺的位置坐標。

2.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述非視距誤差計算模型的建立方法包括：

獲取所述信號特征分布圖中的信號特征向量和所述信號特征分布圖中的信號特征向量對應的非視距誤差值；

通過神經網絡對所述信號特征分布圖中的信號特征向量和所述信號特征分布圖中的信號特征向量對應的非視距誤差值進行訓練，得到非視距誤差計算模型，所述非視距誤差計算模型包括：信號特征向量和非視距誤差值的對應關系。

3.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述信號特征分布圖中的虛擬基站接收的信號信息值變化的時間大于預設時間段，且信號信息值的變化值大于第一預設閾值，判斷所述信號特征分布圖中基站的位置或建筑物的位置是否發生變化；

如果是，修改所述信號特征分布圖中基站的位置或建筑物的位置，重新建立信號特征分布圖；

如果否，根據所述信號特征分布圖中四叉樹網格的位置相關性，對所述信號特征分布圖中每個網格單元的信號信息值進行四叉樹式逐層修正。

4.根據權利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述對所述信號特征分布圖中每個網格單元的信號信息值進行四叉樹式逐層修正，包括：

針對所述信號特征分布圖中每個網格單元的修正后的信號信息值，若修正后的信號信息值大于第二預設閾值，將所述修正后的信號信息值更新為第二預設閾值。