[發明專利]用于校準方位/位置傳感器的方法

在審

• 申請號: 202011489704.1
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112985321A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: F·本德;B·魏德勒
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01B21/00
• 分類號: G01B21/00;G01B21/22;G01B21/02;E02F9/26
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 韓瑞;司昆明

1.用于校準方位/位置傳感器（30、31、32、33、34、37、38、39、45、46、47）的方法，用所述方法能檢測移動式作業機械的裝備的部件（12、13、14）的方位/位置，帶有下列方法步驟：

- 選出裝備部件（12、13、14）的至少兩個方位/位置并且預先確定至少兩個方位/位置彼此間的間距；

- 獨立于方位/位置傳感器（30、31、32、33、34、37、38、39、45、46、47）地識別裝備部件（12、13、14）的至少兩個方位/位置；

- 從由方位/位置傳感器在裝備部件（12、13、14）的至少兩個方位/位置中發出的信號和至少兩個方位/位置的預先確定的間距求出用于方位/位置傳感器（30、31、32、33、34、37、38、39、45、46、47）的校準參數。

2.按照權利要求1所述的方法，其中，通過所述方位/位置傳感器檢測裝備部件（12、13、14）相對另一個裝備部件（12、13、14）或者相對作業機械的方位/位置。

3.按照權利要求1或2所述的方法，其中，對由所述方位/位置傳感器（30、31、32、33、34、37、38、39、45、46、47）發出的信號濾波。

4.按照前述權利要求中任一項所述的方法，其中，由所述方位/位置傳感器（30、31、32、33、34、37、38、39、45、46、47）在至少兩個方位/位置中發出的信號在特定的時間內被求平均值。

5.按照前述權利要求所述的方法，其中，借助作業機械的當前的狀態來區分所述裝備部件（12、13、14）的至少兩個方位/位置。

6.按照權利要求5所述的方法，其中，所述裝備部件（12、13、14）能在兩個最終位置之間運動，其中，第一方位/位置是所述裝備部件（12、13、14）的第一最終位置并且第二方位/位置是第二最終位置，并且其中，最終位置借助用于操縱所述裝備部件（12、13、14）的操縱信號檢測。

7.按照權利要求6所述的方法，其中，所述裝備部件（12、13、14）的最終位置借助操縱信號的持續時間、大小和方向標識檢測。

8.按照權利要求7所述的方法，其中，所述裝備部件（12、13、14）的最終位置借助操縱信號加以檢測，所述操縱信號在大于5秒的持續時間內大于操縱信號的最大的大小的50%。

9.按照前述權利要求所述的方法，其中，所述方位/位置傳感器是角傳感器（30、31、32、33、34）或行程傳感器（37、38、39）或慣性測量單元（45、46、47）。

10.按照前述權利要求所述的方法，其中，為了校準由傳感器發出的信號，將驅控信號和有關所述作業機械的運動學和/或動力學的基本知識在算法上組合。

11.按照權利要求10所述的方法，其中，算法上的組合通過卡爾曼濾波器發生，所述卡爾曼濾波器基于模型地合并所述值并且作為評估參量輸出校準參數。