[發(fā)明專利]用于校準方位/位置傳感器的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011489704.1
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112985321A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: F·本德;B·魏德勒
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01B21/00
• 分類號: G01B21/00;G01B21/22;G01B21/02;E02F9/26
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 韓瑞;司昆明

本發(fā)明涉及一種用于校準方位/位置傳感器的方法，用所述方法能檢測移動式作業(yè)機械的裝備的部件的方位/位置，帶有下列方法步驟：?選出裝備部件的至少兩個方位/位置并且預先確定至少兩個方位/位置彼此間的間距；?獨立于方位/位置傳感器地識別裝備部件的至少兩個方位/位置；?從由方位/位置傳感器在裝備部件的至少兩個方位/位置中發(fā)出的信號和至少兩個方位/位置的預先確定的間距求出用于方位/位置傳感器的校準參數(shù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于校準方位/位置傳感器的方法，用該方法能檢測移動式作業(yè)機械的裝備的部件的方位/位置。

背景技術(shù)

由US 9 347 763 B2已知，在挖掘機中，為了確定諸如動臂、斗桿和鏟斗之類的各個裝備部件相對彼此或者相對上部結(jié)構(gòu)的角位置，為液壓缸（用所述液壓缸使各個部分相對彼此運動）配設(shè)用于活塞桿的位置傳感器。也可以考慮的是，用角傳感器檢測鏟斗相對斗桿的方位、斗桿相對動臂的方位和動臂相對挖掘機的上部結(jié)構(gòu)的方位。在US 9 347 763中設(shè)有帶參考信號的增量式角傳感器。

已知的是，在傳感器的裝配位置方面借助外部的參考信號（GPS、水平儀）在某種程度上可以說離線校準設(shè)置在移動式作業(yè)機械的裝備處的用于方位/位置檢測的傳感器。與之相關(guān)聯(lián)的是高應用耗費和高時耗。當在開始運轉(zhuǎn)時并且在移動式作業(yè)機械運行期間能在線校準傳感器時，就可以減少這種耗費。按照US 9 347 763，規(guī)定了用于位置傳感器的這種在線校準。為此，挖掘機的裝備配設(shè)有針對動臂相對上部結(jié)構(gòu)的角方位和針對斗桿相對動臂的角方位的轉(zhuǎn)動傳感器以及在鏟斗缸處的磁性傳感器，借助它們來檢測液壓缸的參考位置。校準然后包含將位置傳感器在參考位置中發(fā)出的輸出信號配設(shè)給所述參考位置。這樣來構(gòu)造位置傳感器或沖程傳感器，使得它們將液壓缸的活塞桿的線性的運動轉(zhuǎn)化成轉(zhuǎn)動運動。為此，沖程傳感器包括輥，該輥置放在活塞桿的表面上并且在活塞桿運動時實施轉(zhuǎn)動運動。輥的轉(zhuǎn)動運動傳遞給了磁體，磁體與霍爾傳感器對置，由霍爾傳感器檢測輥轉(zhuǎn)動期間磁通的變化并且發(fā)出相應的信號。因此可以求出輥的轉(zhuǎn)動的數(shù)量和液壓缸的活塞桿的沖程。

在US 9 347 763 B2中也說明的是，可以如何來識別裝備的液壓缸達到了沖程最終位置。對此，按照US 9 347 763 B2必須滿足三個條件。首先，手柄的操縱桿根據(jù)液壓缸的驅(qū)控必須偏轉(zhuǎn)。此外，由位置傳感器檢測到的沖程位置必須處在與所述沖程位置間隔例如3mm的間距內(nèi)。并且最后，液壓缸的活塞和活塞桿的運動速度必須小于或等于例如3 mm/秒的速度。作為在借助附加的傳感器檢測到的參考位置中校準的備選方案，也可以在沖程最終位置中校準檢測沖程長度的位置傳感器。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的任務(wù)是，研發(fā)一種用于在線校準在移動式作業(yè)機械的裝備處的方位/位置傳感器的方法，用該方法能在方位/位置傳感器的整個使用壽命期間極為精確和可靠地在線校準所述方位/位置傳感器。

該任務(wù)通過一種方法解決，該方法帶有下列方法步驟：

- 選出裝備部件的至少兩個方位/位置并且預先確定至少兩個方位/位置彼此間的間距；

- 獨立于方位/位置傳感器地識別裝備部件的至少兩個方位/位置；

- 從由方位/位置傳感器在裝備部件的至少兩個方位/位置中發(fā)出的信號和至少兩個方位/位置的預先確定的間距求出用于方位/位置傳感器的校準參數(shù)。所述間距可以是在空間內(nèi)的兩個點的間距或者也可以是角距。