[發明專利]一種無人駕駛設備的路徑規劃方法及裝置

有效

• 申請號: 202110888658.0
• 申請日: 2021-08-04
• 公開（公告）號: CN113340311B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 呂可馨;孫禹晨;樊明宇;任冬淳;夏華夏;連世奇
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種無人駕駛設備的路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取參考路徑中各參考位置的屬性信息，以及無人駕駛設備的規劃路徑中各規劃位置的屬性信息，所述屬性信息至少包括：時刻、所述無人駕駛設備的速度方向以及速度大小；

根據所述規劃路徑的方向，依次判斷各規劃位置的速度方向是否與其時刻相同的參考位置的速度方向相反，若是，將速度方向相反的規劃位置作為校準規劃位置；

根據所述參考路徑中距離所述校準規劃位置最近的點，在所述參考路徑中確定校準參考位置，并根據所述參考路徑中所述校準參考位置后的參考路徑，規劃以所述校準規劃位置為起點的校準路徑；

根據所述規劃路徑中所述校準規劃位置前的規劃路徑，以及所述校準路徑，重新確定規劃路徑，并控制所述無人駕駛設備沿著所述規劃路徑行駛。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述參考路徑中所述校準參考位置后的參考路徑，規劃以所述校準規劃位置為起點的校準路徑，具體包括：

在所述校準規劃位置的速度方向的法線方向上，確定與所述校準規劃位置的距離為預設的所述無人駕駛設備的最小轉彎半徑處為圓心，以所述最小轉彎半徑為半徑，以所述校準規劃位置為起點，確定第一校準路徑，所述第一校準路徑的終點位于所述校準規劃位置和所述校準參考位置的連線上；

以所述第一校準路徑的終點為起點，根據所述參考路徑中校準參考位置后的參考路徑，進行路徑規劃，確定第二校準路徑，所述第一校準路徑和所述第二校準路徑組成校準路徑。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述規劃位置的屬性信息中還包括所述規劃位置與其對應的參考位置之間的距離，以及所述參考位置的曲率；

根據所述規劃路徑的方向，依次判斷各規劃位置的速度方向是否與其時刻相同的參考位置的速度方向相反，具體包括：

針對每個規劃位置，確定與該規劃位置時刻相同的參考位置的曲率，作為該規劃位置的參考曲率，以及確定該規劃位置與所述時刻相同的參考位置之間的距離，作為該規劃位置的參考距離；

根據所述規劃路徑的方向，依次針對每個規劃位置，判斷該規劃位置的參考曲率，與該規劃位置的參考距離乘積是否大于1；

若是，則該規劃位置的速度方向與其時刻相同的所述參考位置的速度方向相反；

否則，繼續判斷所述規劃路徑后續規劃位置的速度方向是否與其時刻相同的參考位置的速度方向相反，直至對各規劃位置均進行判斷為止。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述校準參考位置的速度方向與所述校準規劃位置的速度方向相反時，根據所述校準規劃位置，確定第一校準路徑，根據所述第一校準路徑的終點，確定所述第二校準路徑，并根據所述第一校準路徑，所述第二校準路徑，以及所述規劃路徑中所述校準規劃位置前的規劃路徑，重新確定規劃路徑；

當所述校準參考位置的速度方向與所述校準規劃位置的速度方向相同時，根據所述校準規劃位置，確定校準路徑，并根據所述校準路徑，以及所述規劃路徑中所述校準規劃位置前的規劃路徑，重新確定規劃路徑。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述規劃路徑的方向，依次判斷各規劃位置的速度方向是否與其時刻相同的參考位置的速度方向相反，若是，將速度方向相反的規劃位置作為校準規劃位置，具體包括：

針對每個規劃位置，判斷該規劃位置的速度方向是否與其同時刻的參考位置的速度方向相反，若是，將該規劃位置作為待校準規劃位置；

根據所述規劃路徑的方向，將各待校準規劃位置進行排序，并根據所述排序，確定校準規劃位置。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述參考路徑中所述校準參考位置后的參考路徑，規劃以所述校準規劃位置為起點的校準路徑，具體包括：

以所述校準參考位置為起點，重新確定各時刻對應的參考位置；

針對每個時刻的參考位置，根據該時刻的參考位置的屬性信息，確定該時刻對應的規劃位置的屬性信息；

根據各時刻對應的規劃位置，確定以所述校準規劃位置為起點的校準路徑。