[發明專利]一種無人駕駛設備的路徑規劃方法及裝置

有效

• 申請號: 202110888658.0
• 申請日: 2021-08-04
• 公開（公告）號: CN113340311B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 呂可馨;孫禹晨;樊明宇;任冬淳;夏華夏;連世奇
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種無人駕駛設備的路徑規劃方法及裝置，可應用于無人駕駛領域中的無人駕駛設備，如，無人車中，按規劃路徑方向，在規劃路徑上確定與參考路徑速度方向相反的校準規劃位置，并在參考路徑中根據與該校準規劃位置距離最近的點，確定校準參考位置，然后以該校準規劃位置為起點，根據參考路徑中該校準參考位置后的路徑，重新規劃該校準規劃位置之后的規劃路徑。無人駕駛設備在沿根據本方法確定出的規劃路徑行駛時，不會出現無人駕駛設備急停、倒退等情況，提高了無人駕駛設備的路徑規劃的效率和安全性。

技術領域

本說明書涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種無人駕駛設備的路徑規劃方法及裝置。

背景技術

目前，隨著無人駕駛技術的發展，無人駕駛設備的用途愈發廣泛。為了保證無人駕駛設備的行駛安全，通常需要對無人駕駛設備的行駛路線進行路徑規劃。

現有技術中，一種常用的無人駕駛設備的路徑規劃方法是基于無人駕駛設備的參考路徑實現的。具體的，該無人駕駛設備可獲取由各時刻對應的參考位置擬合得到的參考路徑，并對無人駕駛設備周圍環境進行“感知”，確定無人駕駛設備周圍的障礙物的位置，然后根據參考路徑和確定出的障礙物的位置，確定無人駕駛設備的規劃路徑，控制無人駕駛設備沿著規劃路徑行駛。其中，各參考位置可表征參考路徑中各時刻對應的位置以及速度。

但是，現有技術在參考路徑中的參考位置的曲率較大，且該參考位置周圍存在障礙物時，可能會出現確定出的規劃路徑中，該參考位置對應的規劃位置超過下一時刻的參考位置（即，規劃路徑抄近路）的情況，導致根據下一時刻的參考位置確定出的下一時刻的規劃位置在無人駕駛設備后方，則該無人駕駛設備需要反向行駛才能到達下一時刻的規劃位置，使得無人駕駛設備存在極大安全隱患。

基于此，如何基于無人駕駛設備的規劃路徑進行調整，確定無人駕駛設備行駛的路徑，是一個亟需解決的問題。

發明內容

本說明書提供一種無人駕駛設備的路徑規劃方法及裝置，以部分的解決現有技術存在的上述問題。

本說明書采用下述技術方案：

本說明書提供一種無人駕駛設備的路徑規劃方法，包括：

獲取參考路徑中各參考位置的屬性信息，以及無人駕駛設備的規劃路徑中各規劃位置的屬性信息，所述屬性信息至少包括：時刻、所述無人駕駛設備的速度方向以及速度大小；

根據所述規劃路徑的方向，依次判斷各規劃位置的速度方向是否與其時刻相同的參考位置的速度方向相反，若是，將速度方向相反的規劃位置作為校準規劃位置；

根據所述參考路徑中距離所述校準規劃位置最近的點，在所述參考路徑中確定校準參考位置，并根據所述參考路徑中所述校準參考位置后的參考路徑，規劃以所述校準規劃位置為起點的校準路徑；

根據所述規劃路徑中所述校準規劃位置前的規劃路徑，以及所述校準路徑，重新確定規劃路徑，并控制所述無人駕駛設備沿著所述規劃路徑行駛。

可選的，根據所述參考路徑中所述校準參考位置后的參考路徑，規劃以所述校準規劃位置為起點的校準路徑，具體包括：

在所述校準規劃位置的速度方向的法線方向上，確定與所述校準規劃位置的距離為預設的所述無人駕駛設備的最小轉彎半徑處為圓心，以所述最小轉彎半徑為半徑，以所述校準規劃位置為起點，確定第一校準路徑，所述第一校準路徑的終點位于所述校準規劃位置和所述校準參考位置的連線上；

以所述第一校準路徑的終點為起點，根據所述參考路徑中校準參考位置后的參考路徑，進行路徑規劃，確定第二校準路徑，所述第一校準路徑和所述第二校準路徑組成校準路徑。

可選的，所述規劃位置的屬性信息中還包括所述規劃位置與其對應的參考位置之間的距離，以及所述參考位置的曲率；