[其他]線焊機的送工件裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 85104213
• 申請日: 1985-06-01
• 公開（公告）號: CN85104213A
• 公開（公告）日: 1986-11-26
• 發(fā)明（設計）人: 藤田價偉;森田纮史
• 申請（專利權）人: 532本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: B23K11/36
• 分類號: B23K11/36;B25J9/00;B23K11/30
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利代理部
• 代理人: 付康

本發(fā)明是關于一種對工件例如二輪車上的油箱或類似物進行自動線焊操作的線焊機的送工件裝置。

迄今，當對工件進行熔化極氧弧焊（mig）或鎢極氧弧焊（Tig）時，采用將工件固定并用機器人移動焊搶的方式對工件進行上述焊接。然而，如果要在工件被固定的條件下進行線焊操作，那么一臺由一對電極滾筒，一臺加壓裝置，一臺旋轉驅動裝置構成的較重的焊機必須安裝在機器人上，其結果造成機器人工作速度減慢，最終使焊接工件的生產率變低。

可以考慮另一種方法，即采用一種固定在地板上的靜止型線焊機，并由機器人移動工件以便將工件上需要焊接的部分送到線焊機上的一對電極滾筒之間。然而，采用這種方法時，如果需要焊接的部分是三維曲面如圖3中油箱外壁a的對接凸緣c和用于二輪車的油箱A的箱底板b，這就需要對工件的三維運動和位置進行控制。

如果將機器人安裝在地板上，包括線焊機在內的整個設備的安裝占地面積就增加了，另外，用于工件的冷卻水也易于進入機器人中，因此，人們就擔心會生銹或產生其它不良影響。

本發(fā)明的目的是提供一種裝置解決上述問題，它的特點為將一個機器人安裝在一臺線焊機的機體上，該機器人具有這樣的功能，即可在任何期望的方向上使其三軸向結構的腕部進行三維運動，該腕部支撐著夾持工件的夾持裝置。

本發(fā)明的實施例將參照附圖解釋如下：

參考圖1和圖2，標號1表示線焊機的機體，在機體1的前部有一對電極滾筒2，3。如圖2所示，上電極滾筒2是可轉動的，它支撐在電極夾5上，電極夾5由一對左右加壓的油缸4上、下移動。并且，在電極夾5上有與上電極滾筒2的圓表面相鄰接的滾花元件6，以便由未示出的驅動源通過滾花元件6來驅動上電極滾筒2轉動。下電極滾筒3也是可轉動的，它支撐在固定于機體1上的電極夾7上，以便當上電極滾筒2由兩個加壓油缸4作用向下運動時，油箱A的對接凸緣c，也就是工件，可夾持在兩個電極滾筒2，3之間。在這種情況下，如果上電極滾筒2轉動，就可對對接凸緣c進行線焊。

根據本發(fā)明，機器人10安裝在上述機體1上，該機器人具有這樣的功能，即：可使其三軸結構的腕部9在任意的方向上做三維空間運動，它的腕部支撐著一個夾持油箱A的夾持裝置8。

更詳細地說，在所述的例子中，機器人10包括：一個可圍繞垂直轉軸11a旋轉的機器人主體11;一個從機器人主體11向前伸展并通過后部橫向樞軸12a固定，從而，能夠上下擺動的第一臂12;以及一個從第一臂12向下伸展并通過上端橫向樞軸13a固定，從而能夠前后擺動的第二臂13。機器人10通過它的主體11下邊的底座14安裝在機體1的上表面，其腕部9安裝在第二臂13的下端，以便腕部9可以通過機器人主體11和兩個臂12，13的合成運動在任意期望的方向上作三維運動。

機器人主體11是如此安裝的，以致于它用底座14上的電動機11b通過斜齒輪11c，使其轉動。并且，臂12，13是如此安裝的，以致于可用分別安裝在位于第一臂12向后延伸部分上的固定底座19的左右兩邊相應電機12b，13b，通過該二電機與軸12a，13a之間各自的鏈條（未示出）使臂12，13擺動。標號19a表示一聯(lián)桿，它位于固定底座19和主體11之間并與延伸部分平行。

在前述例子中，兩個臂12，13被制造成擺動臂，然而，這兩個臂12，13可改造成直角坐標型機械臂，即第一臂12在機器人主體11的前后方向上前后移動，而第二臂13在第一臂12上、下方向上前后移動。

這一改造后的結構通過構成可橫向滑動的機器人主體11進一步改造為直角三維坐標型結構。

腕部9是這樣的三軸結構：安裝在第二臂13下端的腕部主體15裝配有轉軸16，用電動機16a通過斜齒輪16b可使其轉動。在轉軸16上安裝有互相交叉成直角的軸17b，17c組成的十字接頭17。

更詳細地說，由圖4清楚可見，十字接頭17的軸17b，17c之一，即軸17b被一整體造型的，由轉軸16下端的靜止叉架17a所支撐。同時，另一軸17c被可動叉架17d所支撐。前述的夾持裝置8被安裝在叉架17d上，這樣，夾持裝置8所夾持的油箱A可通過三軸16，17b，17c的合成運動進行三維空間的變化呈現(xiàn)任何期望的位置。

腕部的主體15是如此安裝的以致于即使兩臂12，13通過沿兩臂12，13的由一對聯(lián)桿18a，18b組成的并列聯(lián)桿機構18作任意擺動，腕部主體仍可以保持固定的位置，同時支撐在其上的轉軸16總可以保持垂直方向。