[其他]雙功能機械手夾持器

無效

• 申請號: 86204193
• 申請日: 1986-06-28
• 公開（公告）號: CN86204193U
• 公開（公告）日: 1988-02-24
• 發明（設計）人: 董師堯
• 申請（專利權）人: 武昌造船廠
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J18/00
• 代理公司: 中國船舶工業總公司專利事務所
• 代理人: 熊昌烈

本實用新型涉及一種改進的機械手夾持器，是一種具有夾持和剪切纜索的雙功能機械手夾持器。適用于有這兩種功能需要的機械手、特別適用于水下機械手，進行水下作業。

現有的機械手夾持器都只具備完成單一的功能，例如夾持物件、切割纜索、鉆孔等等。這種功能是通過機械手的動力元件和扛桿等機構相互協調作用而完成的。如果需要改變機械手的功能就必須拆換機械手的夾持器，這在某些場合下是不適用的或者是極不方便的。如水下作業的深潛器上的機械手，若要改變機械手的功能，往往需要將深潛器吊出水面才能進行，這將失去深潛器水下作業的寶貴時間和時機。

本實用新型的任務是對現有機械手的夾持器作出改進，使機械手在不拆換夾持器的情況下能完成夾持物件和剪切纜索雙重功能。

本實用新型的任務是以如下方式完成的：在一種普通的機械手夾持器的夾持臂上安裝一對能剪切的刀片，當手掌閉合運動時，刀片作剪切運動，達到在夾持的同時完成剪切動作。

本實用新型結構簡單。

如附圖1所示：雙功能機械手夾持器由支架（1），推拉桿（2），連接桿（4），銷子（5），夾持臂（6），刀片（8），球頭螺釘（9）和手掌（11）等組成。

當外力推或拉推拉桿（2）時，夾持臂（6）繞C和F點回轉，使手掌（11）夾攏或分開，達到夾持物件的功能。當手掌（11）夾攏時，兩片刀片（8）相互產生剪切運動，便可剪斷處于刀片中部的纜索。

手掌（11）的夾持力和刀片（8）所能剪切纜索的直徑是由推拉桿（2）所接受的外力的大小所決定的。本附圖所示尺寸的雙功能機械手夾持器可以夾持30公斤重物和剪斷φ11公厘鋼纜。

為使該夾持器能牢固地夾持不同幾何形狀的重物，手掌（11）表面制成凹形，背后還使用球面接觸，以便自動調整手掌（11）的角度。

刀片（8）的形狀制成圓弧形，在剪切鋼纜時鋼纜不致向外滑出。刀片（8）用工具鋼材料并經熱處理后制成，背部制成燕尾槽結構，在損壞時可以方便地拆下更換。

各銷子轉動部位均裝有油咀，便于維修人員定期添加潤滑脂。

“O”形密封圈（3）是水下機械手所要求的，如普通工業機械手則可以取消。

圖2為圖1的ABCDEFGH剖面圖